Joseph Mirabel est diplômé de l’Ecole Polytechnique et de l’Institut Royal de Technologie à Stockholm. Il devient docteur en robotique en 2017, après 3 ans au LAAS-CNRS. Ses travaux de thèses portent sur la planification de trajectoire.
Il a co-développé plusieurs logiciels utilisés en robotique, notamment Humanoïd Path Planner (HPP). Il travaille maintenant dans le laboratoire commun, entre le CNRS et Airbus, nommé ROB4FAM sur la génération et l’exécution de trajectoire pour l’usine du futur.

Titre de la présentation :

Optimisation de la trajectoire d’une tète de robot lors de l’application de peinture

Résumé présentation :

La génération automatique de mouvement est une composante clé vers un outil de programmation de robot assistée par ordinateur.
Je vous présenterai une méthode de génération automatique de mouvement pour un système composé d’un bras manipulateur sur une base mobile, soit 12 degrés de liberté au total.
Ce système a été développé dans le cadre d’un projet d’automatisation de peinture d’un avion.

Les difficultés majeures sont :
– l’assemblage des modèles CAO des différentes composantes du système final : base mobile, système d’élévation, bras manipulateur et divers outils ;
– l’automatisation de la vérification de la couverture complète de l’avion pour chacun des outils ;
– le calcul automatique d’une position de la base mobile du robot permettant d’atteindre une surface donnée de l’avion, sans collision ;

Ce travail est entièrement réalisé grâce à la plateforme logicielle HPP.
Celle-ci gère les tests de collisions, la cinématique directe et inverse ainsi que la résolution de contrainte géométrique.
Elle est le fruit de plusieurs années de recherche au LAAS-CNRS.